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            換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

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            換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

            發布日期:2017-06-28 00:00 來源:http://www.fxdpower.com 點擊:

              換襯板機械手平行式自動取料主手采用真空吸取工件,副手采用氣動夾具夾取水口,由氣缸驅動和電機驅動共同構成了注塑機機械手的驅動系統由于Y軸方向上的運動距離較大,巧妙地采用了步進電機驅動方式,使注塑機機械手的運行動作較為平穩,定位準確而在其他運動方向上均采用氣缸驅動,機械定位方式大大簡化了設備結構,而且降低了注塑機機械手對控制系統的要求在導向部件和緩沖方面,導向部件選用直線導軌直線軸承,換向機構選用滾珠絲桿機構,緩沖機構選用油壓吸振器和電機本身優化。
              研究人員對機械手運動學及動力學特性的考慮還沒那么全面(如沒有考慮機械手運動的加速度或二階加速度方面的約束等),另外僅對低自由度機械手進行了仿真;研究人員研究了一種超冗余度機械手同時受速度和力矩約束的時間最優軌跡規劃算法,引入了B樣條曲線擬合無碰撞離散路徑,使用動態規劃技術進行了具體的優化求解。但由于是采用數值方法進行求解,在最優時間計算結果的精度與計算機的仿真時間之間存在著折中問題,當需要解決問題的規模增大時,想要得到一定精度解的計算代價也隨之大大增加。
              可見,無論是運動學最優軌跡規劃還是動力學最優軌跡規劃,在各運動節點間生成連續軌跡時,都是在進行運動學反解和多項式插值的理論基礎上,應用各種優化方法得到機械手的最優軌跡。除了以時間最優作為機械手的優化指標外,目前還有一些算法以能量最優作為優化指標。

            換襯板機械手

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